Berdasarkan analisis ciri-ciri dinamik motor melangkah, lengkung kawalan kelajuan dan kelajuan yang ideal dari motor melangkah diperolehi, dan undang-undang eksponen kawalan laju dan laju kelajuan dicapai. Proses melangkah laju dan kelajuan motor diproses oleh kaedah diskret, dan bahasa C digunakan. Pengaturcaraan ini menyedari kawalan diskret kelajuan mengangkat motor melangkah oleh mikrokomputer cip tunggal. Untuk menjadikan sistem mempunyai ciri dinamik yang baik. 0 Pengenalan Kawalan motor stepper merupakan bahagian penting dalam pembangunan sistem CNC yang menjimatkan, dengan penekanan pada kelajuan dan kelajuan turun kawalan motor stepper.
Dalam aplikasi motor stepper praktikal, terutamanya dalam sistem kawalan yang memerlukan tindak balas yang cepat, isu utama adalah bagaimana untuk memastikan bahawa motor stepper tidak gerai atau kehilangan langkah semasa operasi berkelajuan tinggi dengan kerap berhenti permulaan dan perubahan frekuensi tiba-tiba. Selain itu, berlakunya stalling dan out-of-step adalah berkaitan dengan ciri-ciri peralihan motor melangkah, iaitu perubahan undang-undang kelajuan berlari motor melangkah. Tujuan melangkah mengawal kelajuan motor adalah untuk mengelakkan motor dari "keluar dari langkah" apabila kelajuan tiba-tiba berubah, supaya operasi stabil. Terdapat banyak cara untuk mencapai kawalan kelajuan. Ia dapat dilihat dari pengetapan teori bahawa lengkung laju yang berkurang secara eksponen boleh membuat variasi pecutan sudut rotor motor stepper menyesuaikan diri dengan perubahan tork keluarannya. Eksperimen menunjukkan bahawa ini akan meningkatkan frekuensi operasi maksimum motor stepper di bawah kawalan mikrokomputer dan sangat memendekkan masa peningkatan kelajuan.
1 Stepper motor dinamik ciri analisis Kerana torsi output motor stepper menurun dengan peningkatan frekuensi langkah, mengikut ciri-ciri dinamik motor stepper, dapat dijelaskan oleh model dinamik (urutan kedua urutan): di mana: J-sistem Momen momen inersia θ-sudut putaran bagi rotor β-pekali redaman k-faktor berkadar Tz - yang merupakan fungsi θ-jumlah tork rintangan geseran dan torque rintangan lain yang bebas dari β. Pemacu Td-Elektromagnetik yang dihasilkan oleh motor stepper Dalam jenis tork, tork inertia - pecutan sudut jelas, tork inersia kurang daripada torsi elektromagnet maksimum Td, semakin besar pecutan sudut dalam fasa percepatan, semakin pendek masa untuk mencapai kelajuan seragam, tetapi dalam fasa pecutan, untuk mengurangkan sistem Impak tidak harus tiba-tiba, dan formula di atas sebenarnya mencerminkan ciri frekuensi momen, iaitu frekuensi nadi yang lebih tinggi, yang lebih kecil tork. Oleh itu, di bawah premis tidak kehilangan langkah, fasa pecutan harus berkadaran dengan perbezaan frekuensi f versus waktu. Oleh itu, ia boleh dinyatakan sebagai: di mana: A dan B adalah dua pemalar masa tertentu. Dengan mengandaikan bahawa frekuensi permulaan adalah dalam fasa pecutan, transformasi Laplace dilakukan pada persamaan (3): Untuk persamaan (4): Transformasi songsang persamaan (5) dilakukan sekali lagi: Dalam persamaan (6) adalah masa malar, mencerminkan kelajuan kelajuan yang meningkat, dalam persamaan (7). Biarkan kekerapan permulaan motor melangkah semasa proses peningkatan kelajuan, kekerapan operasi yang paling tinggi adalah, selepas berjalan cukup masa (menggunakan petunjuk), ya, mengikut formula (7): diisih oleh (8), dan kerana ia lebih besar Oleh itu: Penggantian (9) ke dalam persamaan (7): Persamaan (10) ialah masa yang tetap, iaitu model matematik percepatan eksponen biasa dan penurunan.
Keluk laju pengangkat motor step-up secara teorinya berasal dari ciri dinamik motor melangkah. Ia dapat dilihat bahawa lengkung laju eksponen-maju boleh membuat pecutan sudut rotor motor melangkah menyesuaikan diri dengan perubahan tork keluaran, dan lengkung eksponen boleh menjadi Lebih banyak bertindak balas terhadap ciri-ciri kelajuan motor stepper. Oleh itu, lengkung eksponen digunakan untuk menganalisis pecutan dan putaran motor stepper.
