Unit kawalan gerakan
Apabila memilih motor pemacu untuk HullBUG, pertimbangkan beberapa kekangan reka bentuk dan penyesuaian utama. Oleh itu, SeaRobotics memilih untuk membuat dua model asas, satu untuk roda dan satu lagi untuk trek. Dalam menentukan saiz motor, parameter seperti kuasa, kelajuan dan torsi bahagian siap mesti dipertimbangkan. Di samping itu, pertimbangkan rintangan alat spatula apabila menggerakkan badan, rintangan cecair robot apabila bergerak di dalam air, kehilangan geseran meterai aci yang menghalang motor daripada terkoyak oleh air laut, dan (bergantung pada spesifik versi) juga mempertimbangkan roda atau trek. geseran.
"Selepas pemeriksaan yang menyeluruh, kami memutuskan untuk menggunakan motor maxonmotor dan kotak gear," kata Holappa. "Motor Maxon bukan sahaja menyediakan penyelesaian yang kos efektif, tetapi juga sangat cekap dan mudah dipasang." Syarikat itu memilih motor cakera EC dengan kotak gear planet. Versi crawler HullBUG menggunakan dua pemacu (EC45flat + GP42C), sedangkan versi beroda menggunakan empat pemacu.
Satu lagi motor EC45 diintegrasikan ke dalam alat spatula robot. Motor ini digabungkan dengan gearbox heliks yang mudah. Pemacu sistem vakum yang menyerap HullBUG ke bahagian bawah lambung menggunakan motor cakera EC90 yang kuat.
Maxonmotor menawarkan pelbagai motor DC dengan rotor tanpa besi dan motor tanpa berus dari 6mm ke 90mm dengan kuasa dari 30mW hingga 500W. "Pelbagai jenis produk dan kualiti perkhidmatan membuat kami yakin bahawa kami telah memilih rakan kongsi yang tepat," tambah Holappa. Motor yang dihasilkan oleh maxonmotor mempunyai hayat perkhidmatan yang panjang dan saiz kecil. Pelbagai motorsik EC brushless beroperasi secara elektronik. Penyelesaian ini menyediakan kehidupan perkhidmatan yang sangat panjang kerana ia tidak menyebabkan haus. Motor yang dipilih khusus direka untuk aplikasi robotik, dan spesifikasi dan berat mereka adalah kriteria utama untuk pemilihan. Motor cakera EC45 yang dipilih oleh HullBUG berfungsi dengan sangat cekap dan beratnya hanya 75 gram. Semua 6 cakera cakera EC mempunyai kuasa output lebih daripada 30 watt. Tork adalah parameter paling kritikal untuk aplikasi ini. Walaupun dalam keadaan alam sekitar yang keras di mana HullBug boleh digunakan, EC45 dapat terus menyampaikan sehingga 56 megatons torsi muktamad bergantung kepada lilitan yang dipilih. Holappa menerangkan: "Kapasiti beban besar gearbox GP42 membolehkan roda dipasang terus ke batang gear gear, sehingga dapat mengurangkan kerumitan struktur keseluruhan sistem."
Kotak gear yang dibuat oleh maxon boleh dipadankan dengan nisbah penurunan yang berbeza untuk mencapai penurunan atau tork berganda bergantung kepada permohonan. Oleh kerana kereta robot HullBUG perlu autonomi sepenuhnya, reka bentuk mesti beroperasi dalam mod bateri selama berjam-jam. Kabel hanya menyebabkan masalah untuk operasi spatula. Untuk mencapai hayat bateri, operasi pengikisan lapisan bio-pelekat mestilah seefisien mungkin.
