Sistem kawalan servo
Sistem servo adalah sistem kawalan automatik yang menjejak perubahan dalam jumlah input dengan ketepatan tertentu. Sebagai kedudukan berikut sistem kawalan automatik gelung tertutup, ia memainkan peranan penting dalam proses pengeluaran dan kawalan, kedudukan, sasaran, pengesanan, penghantaran isyarat dan penerimaan objek bergerak, dan telah menjadi komponen penting dari pelbagai pelarasan sistem. seksyen.
Satu sistem kawalan gelung tertutup DSP biasa yang ditunjukkan dalam Rajah 1, terdiri daripada tiga modul: pengawal, objek terkawal, dan sensor. Pengawal membandingkan isyarat rujukan dengan isyarat maklum balas diukur oleh sensor, dan ralat yang dihasilkan kemudiannya dihantar ke objek terkawal oleh algoritma kawalan untuk mengira isyarat pembetulan yang sesuai. Tujuan utama pengawal adalah untuk membuat sistem mempunyai respons yang terbaik mengikut arahan kawalan dan isyarat umpan balik untuk menghasilkan isyarat pembetulan yang sesuai, dan prosesnya adalah untuk menyelesaikan pelaksanaan algoritma kawalan, yang boleh diselesaikan oleh analog, digital atau hibrid.
Pelbagai kaedah kawalan yang digunakan dalam teori kawalan moden, seperti kawalan penyesuaian, kawalan kabur, kawalan rangkaian saraf, kawalan teguh, dan lain-lain, boleh digunakan untuk merekabentuk sistem kawalan. Terdapat banyak algoritma kawalan, tetapi pada dasarnya mereka terdiri daripada persamaan matematik ditambah beberapa perintah kawalan proses seperti jika ... kemudian, pergi ... ke, dan sebagainya, dan TableLook-up kadang-kadang perlu, jadi pemproses kawalan adalah adalah cara untuk melaksanakan algoritma kawalan menggunakan teknologi perisian dan perkakasan.
Permohonan DSP dalam sistem kawalan
Untuk mengawal kelajuan, kedudukan dan semasa motor, dan juga berkomunikasi dengan komputer tuan rumah, rajah blok kawalan sistem kawalan bersama berikut direka bentuk, termasuk motor, reducer harmonik, pengekod dan foto kawalan fotoelektrik. Papan pemacu, yang membentuk keseluruhan organik, bersama-sama untuk mencapai kawalan servo motor dan bantuan kuasa. Lembaga kawalan menyedari kawalan gelung tertutup dan komunikasi motor, dan papan pemacu melakukan penguatan kuasa untuk memacu motor untuk dijalankan.
1. Modul DSP bas
Untuk dapat berkomunikasi dengan komputer tuan rumah, sistem pemacu menggunakan mod CAN bus DSP, yang dimiliki oleh mod bas eCAN yang dipertingkatkan.
Reka bentuk ini menggunakan mod pengawal CAN standard (SCC), menggunakan hanya 15 peti mel pertama dalam 32 peti mel, tanpa menggunakan penghantaran masa. Oleh kerana unit servo bersama perlu menerima mesej dan mesej, peti mel ini perlu dikonfigurasi untuk menerima peti mel dan menghantar peti mel tanpa menerima penapisan. Kadar baud komunikasi dikonfigurasikan kepada 1 M / s.
2. Mod Pengurus Acara DSP
Modul ini adalah modul kawalan motor. Terdapat dua pengurusan acara EVA dan EVB di DSP, yang semuanya termasuk pemasa tujuan umum, unit perbandingan, unit tangkapan, litar logik PWM, litar dwi kod kuadratur dan litar logik gangguan. Gabungan unit periferi yang optimum dan teras DSP berprestasi tinggi menyediakan teknologi kawalan canggih untuk kelajuan tinggi, kecekapan dan kelajuan penuh untuk semua jenis motor.
Setiap modul pengurus acara secara serentak boleh menghasilkan lapan isyarat Pulse Width Modulation (PWM), termasuk tiga pasang isyarat CMP / PWM yang boleh diprogramkan oleh band mati yang dihasilkan oleh unit perbandingan penuh 16-bit dan dua yang dihasilkan oleh pembanding pemasa guna umum 16-bit . Isyarat PWM bebas. Dengan menetapkan mod kerja yang berbeza, adalah mungkin untuk memilih gelombang PWM yang menghasilkan gelombang PWM asymmetric, gelombang PWM simetri atau lapan ruang vektor. Kekerapan output PWM boleh ditukar secara langsung seperti yang diperlukan; Lebar denyut PWM boleh diubah semasa atau selepas tempoh PWM; perbandingan autoload dan daftar tempoh telah mengurangkan overhead CPU.
Dalam reka bentuk, unit perbandingan lengkap di Event Manager A digunakan untuk menjana gelombang PWM asimetri dengan perlindungan band mati, di mana peralihan enam transistor MOSFET N-channel di litar H-jambatan dikawal. Litar kuadratur berkod (QEP) yang terdiri daripada CAP1 / QEP1 dan CAP2 / QEP2 dalam unit tangkapan digunakan untuk mengira denyutan berkod ortogon yang dihasilkan oleh pengekod fotoelektrik untuk mengira halaju dan kedudukan. Litar dilindungi oleh gangguan yang dihasilkan oleh pin PDPINTx. Modul ADC digunakan untuk mengumpul arus fasa litar H-jambatan untuk mencapai kawalan gelung tertutup gelung semasa.
