Servo motor
Struktur dalaman servo motor
Servo motor termasuk motor DC kecil; menetapkan satu set gear yang berubah-ubah; potentiometer boleh laras maklum balas; dan sesuatu Lembaga kawalan elektronik. Antaranya, motor DC berputar berkelajuan tinggi menyediakan kuasa asal, pemacu perpindahan (ekomoni) gear set untuk menghasilkan output tinggi-tork, semakin besar nisbah gear gear set, semakin besar tork output daripada servo di motor, iaitu, lebih Menahan berat badan yang lebih besar, tetapi kelajuan putaran adalah juga lebih rendah. Struktur adalah seperti berikut:
Bagaimana servo motor berfungsi
Servo motor adalah satu sistem maklum balas gelung tertutup yang tipikal. Prinsip yang boleh menjadi seperti berikut:
Set gear pengurangan didorong oleh motor, dan terminal Syarikat (output) pemacu yang potentiometer berkadar linear untuk mengesan kedudukan. Potentiometer dengan menukarkan koordinat sudut ke voltan berkadar maklum balas kepada papan litar kawalan, dan kawalan papan litar untuk mengawal dan input. Isyarat denyut berbanding untuk menjana nadi pembetulan dan memandu motor untuk memusing ke arah hadapan atau belakang supaya kedudukan output set gear yang bertepatan dengan nilai yang diingini, supaya denyut pembetulan cenderung menjadi sifar, sekali gus mencapai di tujuan tepat kedudukan servo motor.
Bagaimana untuk mengawal servo motor
Motor standard servo mikro mempunyai tiga garisan kawalan: kuasa, tanah dan kawalan. Talian kuasa dan tanah yang digunakan untuk menyediakan dalaman motor DC dan tenaga yang diperlukan untuk mengawal baris. Voltan biasanya ialah antara 4V dan 6V. Bekalan kuasa harus dipencilkan dari bekalan kuasa sistem pemprosesan seberapa banyak yang mungkin (kerana servo motor menghasilkan bunyi bising). Walaupun kecil servo motor menarik turun voltan penguat semasa beban berat, jadi nisbah bekalan kuasa kepada keseluruhan sistem mesti munasabah.
Memasukkan isyarat denyut ke hadapan secara berkala. Masa peringkat tinggi bagi isyarat denyut berkala ini adalah biasanya antara 1ms dan 2ms, manakala masa peringkat rendah harus 5ms hingga 20ms. Ia bukanlah sangat ketat. Jadual di bawah menunjukkan hubungan antara lebar positif denyut nadi berkala 20ms tipikal dan kedudukan lengan output motor servo mikro:
Membawa kuasa motor servo
Terdapat tiga kuasa membawa, seperti yang ditunjukkan dalam Gambarajah. Garisan merah di baris tiga Motor servo garis kawalan dan disambung kepada cip kawalan. Di tengah-tengah kabel kuasa kerja SERVO, kuasa kerja am adalah 5V. Ketiga adalah tanah.
Kelajuan motor servo
Serta-merta kelajuan servo motor ditentukan oleh patut satu motor DC dengan dalaman dan set gear pertanian pindah randah. Nilai adalah unik di bawah memandu voltan yang berterusan. Walau bagaimanapun, purata laju pergerakan boleh ditukar dengan menggunakan kaedah pengsegmenan jeda kawalan. Sebagai contoh, kita boleh subdivide bergilir-gilir dengan pelbagai tindakan 90o 128 jeda Points, dan menyedari perubahan 0o-90o dengan mengawal panjang setiap titik berhenti seketika. Kelajuan purata. Bagi kebanyakan servo motor, unit kelajuan ditentukan oleh "darjah/saat".
Langkah berjaga-jaga kerana menggunakan servo motor
Melainkan jika anda menggunakan motor digital servo, servo motor keluaran lengan jawatan yang di atas adalah hanya satu nombor yang tepat. Motor servo mikro analog yang biasa adalah tidak alat kedudukan yang tepat. Walaupun dengan jenama mini servo motor produk yang sama, perbezaan antara keduanya adalah sangat besar. Apabila denyut sama didorong, Motor servo berbeza mempunyai sisihan daripada ±10o. Ia juga adalah perkara biasa.
Atas sebab-sebab di atas, ia tidak digalakkan untuk menggunakan nadi 1ms kurang dan lebih 2ms sebagai isyarat pemacu. Malah, Reka bentuk permulaan servo motor adalah hanya dalam lingkungan ±45o. Selain itu, apabila julat ini dilebihi, hubungan linear antara sudut putaran yang lebar denyut juga merosot. Beri perhatian terhadap pernah memuatkan isyarat denyut yang menyebabkan kedudukan motor output servo melebihi ±90o, sebaliknya ia akan merosakkan servo motor output had mekanisme atau gear set dan lain-lain komponen mekanikal.
