Motor stepper
Motor stepper adalah penggerak yang menukar pulsa elektrik menjadi anjakan sudut. Untuk meletakkannya secara terang-terangan: apabila pemandu stepper menerima isyarat nadi, ia memacu motor stepper untuk memutarkan sudut tetap (iaitu, sudut langkah) dalam arah yang ditetapkan. Anda boleh mengawal anjakan sudut dengan mengawal bilangan denyutan untuk mencapai kedudukan yang tepat. Pada masa yang sama, anda boleh mengawal kelajuan dan pecutan motor dengan mengawal frekuensi nadi untuk mencapai tujuan peraturan kelajuan.
Terdapat tiga jenis motor melangkah: magnet tetap (PM), reaktif (VR) dan hibrid (HB). Langkah-langkah magnet kekal secara amnya dua fasa, tork dan isipadu kecil, sudut langkah umumnya adalah 7.5 darjah atau 15 darjah; Langkah reaktif secara amnya tiga fasa, yang dapat mencapai output torsi yang besar, dan sudut langkah umumnya 1.5. Ijazah, tetapi bunyi dan getaran sangat besar. Dibangunkan di Eropah dan Amerika Syarikat pada tahun 1980-an telah dihapuskan; langkah hibrid merujuk kepada kelebihan pencampuran magnet kekal dan reaktif. Ia dibahagikan kepada dua fasa dan lima fasa: sudut fasa dua fasa umumnya 1.8 darjah dan sudut fasa lima fasa umumnya 0.72 darjah. Motor stepper hibrid adalah motor stepper 200 yang paling banyak digunakan dan motor servo 333332 untuk kali pertama memberi perhatian kepada forum elektronik hitam 51 dan "rangkaian tutorial mikrokontroller" forum rasmi WeChat ganjaran duit syiling hitam.
Parameter asas motor stepper:
1. Sudut sudut inherent motor
Ia mewakili sudut di mana motor berputar setiap kali sistem kawalan menghantar isyarat denyut langkah. Motor diberi nilai sudut langkah apabila ia meninggalkan kilang. Sebagai contoh, motor 86BYG250A memberikan nilai 0.9 ° / 1.8 ° (0.9 ° untuk operasi separuh langkah dan 1.8 ° untuk operasi penuh langkah). Sudut langkah ini boleh dipanggil 'sudut langkah yang melekat motor', tidak semestinya sudut langkah sebenar kerja sebenar motor, dan sudut langkah sebenar berkaitan dengan pemacu.
Pengiraan umum sudut langkah motor melangkah β biasanya dikira oleh formula berikut.
β = 360 ° / (Z • m • K)
Sudut langkah motor β-melangkah dalam formula;
Z-bilangan gigi pemutar;
M-bilangan fasa motor stepper;
Pekali kawalan K, yang merupakan pekali berkadar bilangan rentak dan bilangan fasa
2. Bilangan fasa motor stepper
Ia merujuk kepada bilangan kumpulan gegelung di dalam motor. Pada masa ini, dua fasa, tiga fasa, empat fasa, lima fasa motor melangkah biasanya digunakan. Bilangan fasa motor berbeza, dan sudut langkah juga berbeza. Secara amnya, sudut langkah motor dua fasa adalah 0.9 ° / 1.8 °, fasa tiga ialah 0.75 ° / 1.5 °, dan fasa lima ialah 0.36 ° / 0.72 °. Apabila tidak ada pemandu pembahagian, pengguna terutamanya memilih motor melangkah dengan nombor fasa yang berbeza untuk memenuhi keperluan sudut langkah. Jika anda menggunakan pemacu subbahagian, 'nombor fasa' akan menjadi tidak bererti, dan pengguna boleh menukar sudut langkah dengan hanya menukar bilangan subdivisi pada pemacu.
3. Pegang tork (HOLDINGTORQUE)
Ia merujuk pada saat itu stator mengunci rotor apabila motor stepper bertenaga tetapi tidak berputar. Ini adalah salah satu parameter terpenting dari motor stepper. Biasanya, torsi motor stepper pada kelajuan rendah adalah dekat dengan torsi memegang. Oleh kerana tork keluaran motor melangkah secara berterusan dilemahkan kerana kelajuan meningkat, kuasa output juga berubah dengan peningkatan kelajuan, jadi torsi induk menjadi salah satu parameter yang paling penting untuk mengukur motor melangkah. Sebagai contoh, apabila orang mengatakan bahawa motor stepper 2N.m, kecuali dinyatakan sebaliknya, adalah motor stepper yang mengekalkan torsi pada 2H.m.
DETENTTORQUE: merujuk kepada saat pemegun mengunci rotor apabila motor stepper tidak bertenaga. DETENTTORQUE tidak mempunyai kaedah terjemahan bersatu di China, yang mudah difahami. Memandangkan rotor motor melangkah reaktif bukan bahan magnet kekal, ia tidak mempunyai DETENTTORQUE.
Ciri-ciri utama motor stepper
1. Motor melangkah mesti didorong untuk beroperasi. Isyarat memandu mestilah isyarat denyut. Apabila tiada nadi, motor melangkah tidak bergerak. Jika isyarat nadi yang sesuai ditambah, ia akan berputar pada sudut tertentu (dipanggil sudut langkah). Kelajuan putaran adalah berkadar dengan kekerapan nadi. Sebagai contoh, motor melangkah mempunyai sudut langkah 7.5 darjah dan satu lingkaran 360 darjah, yang memerlukan 48 denyutan untuk diselesaikan.
2. Motor Stepper mempunyai ciri-ciri unggul permulaan segera dan berhenti pantas.
3. Menukar urutan denyutan, anda boleh menukar arah putaran.
Oleh itu, pencetak semasa, plotters, robot, dan peranti lain dikuasakan oleh motor stepper.
Ciri pemacu motor Stepper
Ia adalah ASIC yang membentuk sistem pemacu motor stepper:
A, pengedar denyut litar bersepadu: seperti Sanyo's PMM8713, PMM8723, PMM8714 dan sebagainya.
B. Pengawal litar bersepadu termasuk pengedar nadi dan pencincang semasa: seperti L297 dan L6506 Syarikat SGS.
C. Pemacu litar bersepadu yang mengandungi hanya pemacu kuasa (atau kawalan semasa, litar perlindungan): seperti MTD1110 (drive chopper kuadratur) dan MTD2001 (dua fasa, jambatan H, pemotong helikopter) dari Japan New Electric Industrial Co., Ltd.
D. Pengawal litar bersepadu termasuk pengedar nadi, pemacu kuasa, kawalan semasa dan litar perlindungan seperti TB6560AHQ Toshiba, SAA1042 (empat fasa) MOTOROLA dan ALLEGRO's UCN5804 (empat fasa), dan sebagainya.
Gambaran keseluruhan "Pemacu dibahagikan": Membahagikan "sudut langkah yang sedia ada motor" kepada beberapa kaedah pemacu langkah kecil, dipanggil pemacu subbahagian, yang direalisasikan oleh pemacu dengan tepat mengawal arus fasa motor stepper, dan motor itu sendiri. Tiada apa-apa. Prinsipnya ialah arus fasa arus arus tidak naik ke kedudukan pertama, dan arus arus fasa tidak jatuh ke sifar pada satu masa (bentuk gelombang semasa penggulungan tidak lagi menjadi gelombang persegi anggaran, tetapi langkah anggaran N-langkah gelombang), maka arus penggelek arus Medan medan yang dihasilkan memaksa pemutar mempunyai kedudukan N keseimbangan baru (membentuk sudut langkah N).
