Sistem pergerakan robotik yang melibatkan bukan sahaja motor tetapi juga tiga utama fungsi modul.
1. masa nyata pengawal, yang berkelakuan dalam tiga bentuk berikut.
Pemproses komputer yang cepat bagi maksud umum, kawalan pergerakan firmware;
Permohonan kepada DSP, DSP untuk kawalan;
Pengawal Khas IC litar terdawai keras dengan terbina dalam algoritma.
2. satu atau lebih lapisan memandu dianggotai mengambil isyarat lapisan lebih rendah daripada pengawal output dan kemudian output voltan/semasa tinggi yang diperlukan untuk mengawal Pertukaran elektronik.
3. MOSFET (atau peranti pensuisan lain, seperti IGBT seorang atau sebuah transistor bipolar) yang mengawal mengalir semasa ke windings dengan motor.
Pilihan satu MOSFET tertentu bergantung terutamanya pada arus dan voltan yang dikehendaki oleh motor dan penggulungan. Sebaik sahaja MOSFET model ditentukan, pemacu yang dipilih. Pilihan pemacu MOSFET ditentukan oleh penilaian MOSFET; kadang-kadang satu siri rangsangan pemandu mungkin diperlukan, bergantung kepada saiz MOSFET itu.
3 masalah yang mungkin anda hadapi apabila memilih pengawal
Pemilihan model pengawal juga amat strategik dan memerlukan keputusan sebelum memilih pembekal tertentu dan model. Terdapat banyak trade-offs apabila memilih samada untuk menggunakan pemproses adanya kawalan motor, FPGA sesuatu dengan kuasa pengkomputeran yang tinggi atau litar IC kawalan khusus yang (biasanya dari pembekal kawalan motor yang khusus). Pereka perlu mempertimbangkan faktor-faktor yang termasuk:
Jenis algoritma kawalan kerumitan Adakah anda perlu, dan pelabuhan-pelabuhan I/O berapa?
Yang menyediakan algoritma kawalan dan kod: Adakah ia satu pembekal IC, rakan niaga pihak ketiga, atau pemaju pihak ketiga yang berkaitan? Bagaimana mereka mengesahkan dan mengesahkan prestasi motor dan penggunaan?
Berapa banyak pengguna pengaturcaraan kemahiran yang anda perlukan? Malah pengawal yang khusus yang tidak memerlukan pengaturcaraan akan memerlukan pengguna untuk memilih jenis algoritma dan mod kawalan gelung tertutup.
(kedudukan, kelajuan atau pecutan) dan beberapa parameter operasi perlu diatur.
Adakah motors dan aplikasi mempunyai cirinya yang unik untuk menetapkan? Jika jawapannya ialah Ya, kemudian memilih IC boleh atur cara yang akan menjadi lebih baik. Sebaliknya, jika anda tidak perlu untuk mengubah suai algoritma, dalam kes ini, ia akan menjadi lebih baik untuk memilih IC yang berdedikasi dengan terdawai keras, keras algoritma daripada satu IC sepenuhnya boleh atur cara.
Adakah pengawal perlu menyokong berbilang jenis motor? Walaupun dengan jenis yang sama, Adakah pengawal hanya perlu menyokong saiz tertentu Motor dalam model ini, atau Adakah ia menyokong pelbagai saiz?
Apakah tahap sokongan teknikal yang pembekal tidak menyediakan? Apakah mereka pengalaman praktikal dalam perkembangan motor? Mereka akan menyediakan Reka bentuk rujukan khusus yang dibina dan disahkan, termasuk litar antaramuka antara kawalan IC dan MOSFET pemandu?
Adakah terdapat mana-mana isu-isu berperaturan yang memerlukan perhatian? Kuasa penilaian kecekapan tenaga
(Banyak aplikasi motor mesti sekarang memenuhi pelbagai syarat-syarat alam sekitar "hijau"). Jika ya, Adakah penjual memahami isu-isu ini dan Adakah komponen dan algoritma mereka memenuhi keperluan ini?
4 pembangunan kit menunjukkan pengawal dan prestasi antara muka
Untuk kebanyakan jurutera, gabungan semua bahagian — termasuk pengawal, pemandu, MOSFETs, dll dengan algoritma yang keras atau bebas — merupakan satu tugas yang memerlukan pelbagai Jabatan untuk bekerja bersama-sama, yang mereka tidak mahu "Mulakan dari awal". tugas. Atas sebab ini, ramai pembekal menawarkan Lembaga penilaian atau bahkan melengkapkan kit yang termasuk pengawal, contoh algoritma, pemandu, dan MOSFETs. Contohnya, kit PMSM sensorless FreescaleMTRCKTSPNZVM128 tiga fasa menggunakan teknologi kawalan motor sensorless ke pemacu Motor tiga fasa BLDC atau PMSM. Kit ini direka bagi menyokong prototaip pantas dan penilaian menggunakan belakang EMF melalui modul ADC bersepadu dengan mikropengawal satu. Di samping itu, kit ini (dengan mikropengawal MC9S12ZVML12) juga boleh dikonfigurasikan untuk menilai operasi Dewan sensor atau resolvers berdasarkan penilaian sensor.
Kerana kemajuan teknologi, termasuk melalui pelaksanaan peningkatan kawalan motor dan penderiaan, peluang-peluang baru akan diwujudkan, dan masa depan robot juga mengesankan. Revolusi dalam bidang utama seperti sensing, kawalan dan Motor akan terus untuk mempengaruhi revolusi dalam robotik.
