Tiga kaedah pemilihan mod servo untuk kawalan motor servo
Motor servo kawalan tiga mod pilihan, servo am yang mempunyai tiga kaedah kawalan: kelajuan mod kawalan, tork kawalan mod, mod kawalan kedudukan. Apa yang saya ingin tahu adalah berdasarkan Apakah pilihan kaedah kawalan yang tiga ini? Kedua-dua kawalan kelajuan dan tork kawalan dikawal oleh kuantiti analog. Kedudukan kawalan dikawal oleh nadi.
Bagaimana untuk memilih kaedah kawalan?
Kaedah kawalan tertentu hendaklah dipilih mengikut kehendak pelanggan dan apakah fungsi sukan berpuas hati.
Jika anda tidak mempunyai sebarang keperluan kelajuan dan kedudukan motor, hanya keluaran yang malar torque, tentu saja, menggunakan mod tork.
Jika terdapat keperluan ketepatan tertentu bagi kedudukan dan kelajuan, dan ia bukanlah sangat bimbang tentang masa nyata tork, ia adalah lebih baik untuk menggunakan kelajuan atau kedudukan mod. Jika pengawal hos mempunyai fungsi kawalan gelung tertutup yang lebih baik, kesan kawalan kelajuan akan menjadi lebih baik. Jika syarat-syarat yang sangat tinggi, atau terdapat pada dasarnya tiada keperluan masa nyata, ada adalah tiada keperluan yang tinggi untuk pengawal atas melalui kaedah kawalan kedudukan.
Dari segi kelajuan tindak balas pemacu servo, jumlah pengiraan mod tork ialah terkecil, pemandu mempunyai respon terpantas ke isyarat kawalan; amaun pengiraan mod kedudukan adalah yang terbesar, dan pemandu mempunyai paling lambat respon kepada isyarat kawalan.
Apabila terdapat keperluan yang tinggi untuk prestasi yang dinamik dalam gerakan, motor perlu diselaraskan secara real time. Jika pengawal itu sendiri adalah perlahan (seperti PLC, atau pengawal gerakan low-end), ia dikawal oleh kedudukan. Jika pengawal berjalan cepat, Lingkaran kedudukan boleh berpindah dari pemacu ke pengawal dalam mod kelajuan untuk mengurangkan beban kerja pemacu dan meningkatkan kecekapan; Jika ada pengawal atas yang lebih baik, ia boleh juga dikawal dengan tork. Lingkaran kelajuan juga dialih keluar dari cakera, yang biasanya hanya pengawal Khas mewah.
Lazimnya bercakap, kawalan pemacu adalah baik atau buruk, dan terdapat satu kaedah perbandingan yang agak mudah yang dipanggil bandwidth tindak balas. Bilakah tork kawalan atau kawalan kelajuan, isyarat gelombang persegi yang diberikan kepadanya oleh pulse generator, supaya motor terus putar dan membalikkan secara berterusan, dan kekerapan sentiasa meningkat. Memaparkan oscilloscope sapu satu isyarat apabila sampul surat apabila kemuncak mencecah 70.7% daripada nilai tertinggi, ia bermakna bahawa ia telah hilang langkah. Pada masa ini, kekerapan yang dapat menjelaskan kualiti kawalan. Secara umumnya, Lingkaran semasa boleh mencapai 1000HZ atau lebih, dan gelung kelajuan hanya boleh mencapai berpuluh-puluh Hertz.
Mod kawalan tork untuk menetapkan tork keluaran luar daripada Destar motor dengan input analog luar atau penyerahan terus alamat, yang dinyatakan sebagai, contohnya, 10V bersamaan 5Nm, apabila analog di luar disetkan kepada 5V, aci motor output adalah 2.5Nm : Jika beban aci motor tersebut adalah lebih rendah daripada 2.5Nm, motor putar ke hadapan, motor berputar apabila beban luaran adalah bersamaan dengan 2.5Nm, dan membalikkan motor apabila ia lebih besar daripada 2.5Nm (biasanya dihasilkan di bawah beban graviti). Tork yang ditetapkan boleh ditukar dengan mengubah seting analog dalam masa sebenar, atau dengan menukar nilai alamat sepadan dengan komunikasi.
