Baru-baru ini, ramai orang telah mencadangkan masalah asas apabila kad kawalan disambungkan ke motor servo. Ini jelas dijawab oleh kakitangan sokongan teknikal kad kawalan. Berikut adalah prosedur umum yang saya tulis kepada pelanggan saya untuk kad kawalan untuk mengawal motor servo dalam kelajuan. Untuk mengelakkan kesan pengiklanan, cuba untuk tidak melibatkan model khusus kad tersebut, dan jenis jenama kad kawalan adalah berbeza, pendawaian dan arahan tertentu Juga berbeza, bahkan beberapa ciri, tidak semestinya setiap jenis kad kawalan disokong, anda boleh merujuknya.
1, parameter permulaan
Inisialisasi parameter sebelum pendawaian.
Pada kad kawalan: pilih mod kawalan; jelaskan parameter PID; biarkan isyarat membolehkan lalai dimatikan apabila kad kawalan dihidupkan; simpan keadaan ini untuk memastikan bahawa kad kawalan berada dalam keadaan ini apabila ia diaktifkan semula.
Pada motor servo: tetapkan mod kawalan; tetapkan membolehkan oleh kawalan luaran; nisbah gear output isyarat encoder; tetapkan hubungan berkadar antara isyarat kawalan dan kelajuan motor. Secara umum, disyorkan untuk membuat kelajuan reka bentuk maksimum dalam operasi servo sesuai dengan voltan kawalan 9V. Sebagai contoh, Panasonic ditetapkan kepada voltan 1V sejajar dengan kelajuan, nilai kilang adalah 500, jika anda hanya mahu membiarkan motor bekerja di bawah 1000 rpm, kemudian tetapkan parameter ini kepada 111.
2, pendawaian
Matikan kad kawalan dan sambungkan kabel isyarat antara kad kawalan dan servo. Baris berikut mesti dihubungkan: garis output analog kad kawalan, membolehkan talian isyarat, dan garisan isyarat pengekod untuk output servo. Selepas meninjau pendawaian untuk kesilapan, kad motor dan kawalan (dan PC) dikuasakan. Pada ketika ini, motor tidak boleh bergerak, dan ia boleh dengan mudah diputar dengan daya luaran. Jika tidak, periksa tetapan dan pendawaian isyarat membolehkan. Putar motor dengan kekuatan luaran untuk memeriksa sama ada kad kawalan betul dapat mengesan perubahan kedudukan motor, jika tidak, periksa pendawaian dan penetapan isyarat pengekod.
3. Ujian arah
Untuk sistem kawalan gelung tertutup, jika arah isyarat maklum balas tidak betul, akibatnya mesti bencana. Isyarat membolehkan servo dihidupkan oleh kad kawalan. Inilah servo yang perlu diputar pada kelajuan yang lebih rendah, iaitu "drift kosong". Pada kad kawalan umum, akan ada arahan atau parameter yang menahan drift sifar. Gunakan arahan atau parameter ini untuk melihat sama ada kelajuan dan arahan motor boleh dikawal oleh arahan (parameter) ini. Sekiranya tidak dapat dikawal, periksa tetapan parameter pendawaian analog dan mod kawalan. Sahkan bahawa nombor positif diberikan, motor berputar ke hadapan, dan kiraan encoder meningkat; diberi nombor negatif, motor membalikkan dan kiraan encoder berkurangan. Jangan gunakan kaedah ini jika motor mempunyai beban dan strok terhad. Jangan berikan voltan yang berlebihan ke ujian. Ia disyorkan untuk berada di bawah 1V. Sekiranya arahan tidak konsisten, anda boleh mengubah parameter pada kad kawalan atau motor untuk menjadikannya konsisten.
4, menyekat hanyut sifar
Dalam proses kawalan gelung tertutup, kewujudan drift sifar akan mempunyai pengaruh tertentu terhadap kesan kawalan, dan ia adalah yang terbaik untuk menindasnya. Gunakan kad kawalan atau servo untuk menyekat parameter drift sifar, berhati-hati menyesuaikan diri untuk membuat kelajuan motor mendekati sifar. Oleh kerana drift sifar itu sendiri mempunyai rawak tertentu, tidak perlu menghendaki kelajuan motor menjadi sifar.
5, mewujudkan kawalan gelung tertutup
Sekali lagi, servo membolehkan isyarat dikeluarkan melalui kad kawalan, dan keuntungan berkadar kecil adalah input pada kad kawalan. Berapa besar pengiraan yang kecil, ini hanya boleh dirasakan oleh perasaan. Sekiranya ia tidak boleh dipercayai, masukkan kad kawalan minimum yang dibenarkan. nilai. Hidupkan kad kawalan dan isyarat servo membolehkan isyarat. Pada ketika ini, motor sepatutnya dapat bertindak secara kasar mengikut arahan gerakan.
6, laraskan parameter gelung tertutup
Perhalusi parameter kawalan untuk memastikan bahawa motor bergerak mengikut arahan kad kawalan, ini adalah kerja yang mesti dilakukan, dan bahagian kerja, lebih banyak pengalaman, hanya boleh diabaikan di sini.
