Kenapa platform kawalan gerakan motor digunakan secara meluas sebagai ujian prestasi tinggi
Dengan peningkatan automasi industri yang berterusan, perkembangan pesat teknologi kawalan servo, teknologi elektronik kuasa dan teknologi mikroelektronik, teknologi servo dan kawalan juga menjadi matang. Platform kawalan gerakan motor telah digunakan secara meluas sebagai kaedah ujian prestasi tinggi. Permohonan, keperluan rakyat untuk prestasi servo juga terus meningkat.
Prinsip kawalan cincin pertama dan ketiga
1. Yang pertama adalah gelung semasa. Gelung itu sepenuhnya di dalam pemacu servo. Peranti Hall mengesan arus keluaran setiap fasa pemacu ke motor, dan maklum balas negatif memberikan tetapan semasa PID penyesuaian, supaya arus keluaran sedekat mungkin ke set. Gelung arus semasa yang berterusan adalah untuk mengawal tork motor, jadi dalam mod tork operasi pemandu adalah yang paling kecil, tindak balas dinamik adalah yang terpantas.
2. Lingkaran kedua adalah gelung laju. PID maklum balas negatif diselaraskan oleh isyarat yang dikesan dari encoder motor servo. Output PID di cincin secara langsung ditetapkan oleh gelung semasa, jadi kawalan gelung kelajuan termasuk kulit kelajuan. Gelung cincin dan semasa, dalam erti kata lain, apa-apa jenis catur mesti menggunakan gelung semasa. Gelung semasa adalah tindak lanjut kawalan. Pada masa yang sama kelajuan dan kawalan kedudukan, sistem sebenarnya melakukan kawalan semasa (tork) untuk mencapai kelajuan dan kedudukan. Kawalan yang sepadan.
3. Cincin ketiga ialah gelung kedudukan. Ia adalah cincin terluar. Ia boleh dianggap sebagai pembinaan antara pemandu dan enjin motor servo juga boleh dibina di antara pengawal luaran dan encoder motor atau beban muktamad, yang perlu ditentukan mengikut keadaan sebenar. Oleh kerana output dalaman gelung kawalan kedudukan ialah penetapan gelung laju, sistem ini melaksanakan ketiga-tiga operasi gelung dalam mod kawalan kedudukan. Pada masa ini, sistem ini mempunyai jumlah pengiraan terbesar dan kelajuan respon dinamik yang paling lambat.
Kedua, faktor-faktor yang mempengaruhi kawalan
1. Gelombang laju terutamanya melakukan PI (berkadar dan bersifat integral), dan nisbahnya adalah keuntungan, jadi kita perlu menyesuaikan keuntungan laju dan pemalar masa integral kelajuan untuk mencapai kesan yang dikehendaki.
2. Gelung kedudukan terutamanya melakukan pelarasan P (berkadar). Untuk ini kita hanya perlu menetapkan keuntungan proporsional gelung kedudukan. Apabila mod kedudukan perlu menyesuaikan gelung kedudukan, lebih baik menyesuaikan gelung laju terlebih dahulu. Pelarasan parameter gelung kedudukan dan gelung kelajuan tidak mempunyai nilai tetap. Ia bergantung kepada mod sambungan penghantaran mekanikal beban luaran, mod pergerakan beban, inersia beban, dan pasangan. Kelajuan, keperluan pecutan, dan inersia pemutar dan keluaran inersia motor itu sendiri ditentukan oleh banyak keadaan. Kaedah penyesuaian mudah adalah untuk menyesuaikan parameter keuntungan dari kecil ke besar dalam julat pengalaman umum mengikut beban luaran. Pemalar masa yang penting adalah dari yang besar. Bagi yang kecil, tetapkan nilai keadaan mantap tanpa melepaskan getaran ke nilai optimum.
Ketiga, kaedah kawalan MES-100
1. Platform kawalan gerakan MES-100 terdiri daripada sistem motor dan pemuatan, sistem debugging pemandu motor, pemerolehan data dan sistem kuasa. Dari motor ke arah memandu untuk membina perkakasan dan persekitaran eksperimen yang lengkap, menyediakan antara muka perisian dan antaramuka yang sepenuhnya terbuka, dengan pengalaman mengajar yang kaya dan boleh skala, boleh melakukan pengenalan motor, gerai, ujian kecekapan motor, pengukuran parameter motor, motor TN Ujian lengkung, kawalan gerakan motor dan tork vektor pengekod, analisis kelajuan vektor tidak induktif dan ujian lain, hasil ujian ditunjukkan dalam Rajah 3.
2. Kawalan kelajuan dan tork bagi motor servo dikawal oleh kuantiti analog. Kawalan kedudukan dikawal oleh nadi. Jika tidak ada keperluan untuk kelajuan dan kedudukan motor, mod tork berterusan boleh diterima pakai. Menukar tetapan analog untuk menukar tork set juga boleh dicapai dengan mengubah nilai alamat yang sepadan dengan komunikasi. Sekiranya terdapat keperluan kemajuan tertentu untuk kedudukan dan kelajuan, kelajuan atau mod kedudukan boleh diterima pakai. Mod kawalan kedudukan umumnya menentukan kelajuan putaran oleh frekuensi denyut nadi input dan mengesahkan sudut putaran dengan bilangan denyutan. Ia mempunyai kawalan ketat ke atas kelajuan dan kedudukan, dan digunakan secara meluas dalam industri.
