Langkah-langkah pelarasan keuntungan untuk kawalan kedudukan adalah seperti berikut:
1. Tetapkan momen nisbah inersia yang sesuai;
2. Tetapkan masa gelung masa yang berterusan kepada nilai yang lebih besar;
3, meningkatkan keuntungan gelung kelajuan, jika getaran mekanikal, sedikit lebih kecil;
4, mengurangkan gelung kelajuan masa integral konstan, jika getaran mekanikal, sedikit meningkat;
5. Meningkatkan keuntungan gelung kedudukan. Sekiranya mesin bergetar, sedikit mengurangkannya;
6. Sekiranya sistem mekanikal tidak dapat meresap dan keuntungan tidak dapat diperoleh, dan keperluan aplikasi servo tidak diperolehi, penapis pasir rendah tork atau perangkap boleh diselaraskan untuk menindas resonans sistem mekanikal; maka langkah-langkah di atas akan dikendalikan semula untuk memperbaiki servo. Seks. Adalah disyorkan untuk menggunakan penapis rendah tork terlebih dahulu. Sekiranya penapis rendah tork rendah tidak berkesan, pertimbangkan penapis takik.
7. Jika masa kedudukan yang lebih pendek dan ralat penjejakan kedudukan yang lebih kecil diperlukan, kelajuan feedforward, iaitu, kelajuan feedforward gain, boleh ditingkatkan dengan sewajarnya, tetapi ia tidak boleh melebihi 80%;
Langkah-langkah penyesuaian keuntungan untuk kawalan laju adalah seperti berikut:
1. Tetapkan momen nisbah inersia yang sesuai;
2. Tetapkan masa gelung masa yang berterusan kepada nilai yang lebih besar;
3, meningkatkan keuntungan gelung kelajuan, jika getaran mekanikal, sedikit lebih kecil;
4, mengurangkan gelung kelajuan masa integral konstan, jika getaran mekanikal, sedikit meningkat;
5. Sekiranya sistem mekanikal tidak dapat menyamai dan keuntungan tidak dapat diperolehi, dan keperluan permohonan servo tidak diperolehi, penapis pasir rendah tork atau perangkap boleh diselaraskan untuk menindas resonans sistem mekanikal; maka langkah-langkah di atas akan dikendalikan semula untuk memperbaiki servo. Seks. Adalah disyorkan untuk menggunakan penapis rendah tork terlebih dahulu. Sekiranya penapis rendah tork rendah tidak berkesan, pertimbangkan penapis takik.
Keupayaan gelung kelajuan:
Keupayaan gelung laju secara langsung menentukan jalur lebar tindak balas gelung laju. Dalam hal sistem mekanikal tidak menjana resonans atau bunyi bising, meningkatkan kelajuan gelung keuntungan, semakin cepat respon laju, dan lebih baik ketepatan untuk kelajuan. Walau bagaimanapun, keuntungan gelung kelajuan yang berlebihan boleh menyebabkan resonans mekanikal.
Kelajuan gelung gelung kelajuan (Hz) = (1 + G) / (1 + JL / JM) * Gelombang gelung keuntungan (Hz)
Di mana: G ialah momen nisbah inersia, JL adalah momen inersia beban yang ditukar kepada aci motor, dan JM adalah momen inersia rotor motor. Apabila nilai set G = JL / JM, keuntungan gelung laju ialah jalur lebar gelung kelajuan.
Kelajuan gelung pemalar masa integral:
Gelung kelajuan masa integral berkesan dapat menghapuskan ralat keadaan mantap dan cepat bertindak balas terhadap perubahan kelajuan halus. Apabila sistem mekanikal tidak menjana resonans atau bunyi bising, mengurangkan gelung laju pemalar masa integral boleh meningkatkan ketegaran sistem dan mengurangkan ralat keadaan mantap. Jika nisbah inersia beban adalah besar atau terdapat faktor resonans dalam sistem mekanikal, gelung kelajuan masa integral mesti ditingkatkan untuk mengurangkan kesan integral, jika tidak sistem mekanikal terdedah kepada resonans. Jika parameter nisbah inersia G ditetapkan kepada JL / JM, pemalar masa integral gelung kelajuan adalah:
Kelajuan gelung pemalar masa integral (ms) = 4000 / (2 * pi * keuntungan gelung kelajuan (Hz)) di mana: pi pi.
Keuntungan gelung kedudukan:
Keuntungan gelung kedudukan secara langsung menentukan kelajuan tindak balas gelung kedudukan. Sekiranya sistem mekanikal tidak menghasilkan resonans atau bising, keuntungan gelung kedudukan meningkat, ralat pengesanan kedudukan dikurangkan, dan masa penentuan kedudukan dipendekkan. Bagaimanapun, keuntungan gelung kedudukan yang berlebihan juga boleh menyebabkan kegelisahan sistem mekanikal atau posisi terluar. Bandwidth gelung lokasi tidak boleh lebih tinggi daripada bandwidth gelung kelajuan, seperti berikut:
Lebar jalur gelung kedudukan (Hz) <= jalur="" lebar="" gelung="" kelajuan="" (hz)="">
Jika parameter nisbah inersia G ditetapkan kepada JL / JM, keuntungan gelung kedudukan boleh dikira:
Keuntungan gelung kedudukan (1 / s) <= 2="" *="" pi="" *="" keupayaan="" gelung="" kelajuan="" (hz)="">
